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为了保证机器人在交互过程中的安全性和降低碰撞检测系统的复杂性，通过在单自由度机器人上安装力传感器来实现碰撞检测。提出了一种单自由度的机器人碰撞力计算模型，通过Matlab/Simulink仿真电磁刹车控制模型，给出了模型的碰撞检测及控制实验。根据仿真实验模型设计单自由度实验平台，并进行碰撞实验。实验结果表明，采用电磁刹车和再生刹车响应控制策略可以更加有效抑制碰撞力。当负载惯量较大时，应同时使用2种刹车方式。
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机械制造与自动化
ISSN： 1671-5276
CN： 32-1643/TH
Year： 2016
Issue： 4
Page： 145-148
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