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本文讨论了载体位置不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂基与末端抓手协调运动的逆运动学问题.结合系统动量守恒关系进行的系统运动学分析表明,可以将空间机械臂基与末端抓手协调运动的增广广义Jacobi矩阵表示为一组适当选择的组合惯性参数的线性函数.以此为基础,我们设计了系统参数未知情况下,由载体姿态的期望运动及机械臂末端抓手惯性空间的期望运动轨迹产生机械臂关节铰期望角速度的增广自适应控制算法.仿真运算,证实了本文提出的方法的有效性.
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Year： 2000
Page： 122-123
Language： Chinese
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