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介绍了一种应用于机械手的鲁棒学习控制器.该控制器包括一个鲁棒反馈控制器和一代迭代学习控制器,能够抑制由于参数变化、机械非线性、非模型动态特性带来的扰动,使系统获得良了的性能.本文应用Lyapunov稳定性理论证明了控制算法的收敛性.仿真结果表明该控制器能够有效地控制机械手.
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Year： 2001
Page： 6-9
Language： Chinese
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