Abstract：
讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下，系统参数不确定和具有有界干扰漂浮基两杆柔性空间机械臂的基于混合轨迹的鲁棒控制问题。首先利用拉格朗日方程并结合动量守恒原理得到漂浮基两杆柔性空间机械臂系统的动力学方程。接着利用虚拟控制力与期望终端运动轨迹概念得到了载体姿态与关节铰的混合轨迹。然后提出了一个鲁棒控制器来跟踪这个混合轨迹。当系统跟踪上这个混合轨迹时可以保证载体姿态与关节铰跟踪上终端轨迹，同时柔性杆的振动得到了有效的抑制。系统的数值仿真证实了方法的有效性。该控制方案不需直接测量漂浮基的位置、移动速度、移动加速度。
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Year： 2014
Page： 122-122
Language： Chinese
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