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讨论了载体位置不受控、姿态受控的柔性空间机械臂，在外部扰动并具有未知系统参数工况下的动力学建模、控制算法以及柔性振动抑制问题。利用拉格朗日第二类动力学方程和假设模态法并结合系统动量守恒关系建立了系统在受到外部扰动时的动力学模型。
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Year： 2015
Page： 163-164
Language： Chinese
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