存储和传输激光雷达点云数据对于许多自动驾驶应用来说是必不可少的。由于激光雷达点云数据的稀疏性和无序性，很难将激光雷达点云数据压缩到较小的体积。因此，文章提出了一种基于熵模型的激光雷达点云帧间编码方法。为应对激光雷达点云序列的时间冗余问题，利用参考点云与待编码点云的位姿信息，提出一种有效消除点云序列中时域冗余的帧间编码方法。为去除点云的空间冗余问题，将原始点云数据转换成适合小波变换的密集二维矩阵数据，通过小波变换能够有效地利用二维矩阵的空间相关性。通过CDF5/3小波变换对二维矩阵进行小波变换得到小波系数，通过对熵模型训练后的熵参数进行算术编码从而得到更加紧凑的比特流。实验结果表明，提出的设计方法与G-PCC、PCL编码方法相比具有较高的编码性能。